二牟禮 すみれ（ふたむれ すみれ）さん
（工学府・博士前期課程機械システム工学専攻2年）
都立富士高校2011年卒業 指導教員：ベンチャー・ジェンチャン先生
●参加学会： IEEE International Conference on Humanoid Robots http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/7803312/ （IEEE Xplore Digital Library） ●テーマ：「Dynamically Consistent Inverse Kinematics Framework Using Optimizations for Human Motion Analysis」 ●内 容：人間の動作をヒューマノイドロボットに模倣させるためには、人 間の関節角度を算出することが必要です。しかし、従来の手法で は関節角度は運動学のみを用いて計算されており、動力学的整合 性を持たないため、ロボットへ適用すると動作が不安定となるこ とが課題でした。本研究では力学的整合性も同時に有する新たな 関節角度算出手法を開発し、床反力計とモーションキャプチャシ ステムを用いて検証しました。本手法によってより安定的なロボ ットの制御が可能になると期待できます。 ※写真の左から4番目が二牟禮さん。 |  |