「Dr. Kanako Miura Travel Support Award」受賞!(IEEE International Conference on Humanoid Robots)

2017/01/15 18:15 に www2 creator が投稿   [ 2017/01/15 18:50 に更新しました ]
二牟禮 すみれ(ふたむれ すみれ)さん 
           (工学府・博士前期課程機械システム工学専攻2年)

               都立富士高校2011年卒業   指導教員:ベンチャー・ジェンチャン先生

●参加学会: IEEE International Conference on Humanoid Robots


http://www.ieee-ras.org/ (学会)


http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/7803312/

IEEE Xplore Digital Library


●テーマ:「Dynamically Consistent Inverse Kinematics Framework


            Using Optimizations for Human Motion Analysis

●内 容:人間の動作をヒューマノイドロボットに模倣させるためには、人
          間の関節角度を算出することが必要です。しかし、従来の手法で
          は関節角度は運動学のみを用いて計算されており、動力学的整合
          性を持たないため、ロボットへ適用すると動作が不安定となるこ
          とが課題でした。本研究では力学的整合性も同時に有する新たな
          関節角度算出手法を開発し、床反力計とモーションキャプチャシ
          ステムを用いて検証しました。本手法によってより安定的なロボ
          ットの制御が可能になると期待できます。
         ※写真の左から4番目が二牟禮さん。
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